RealSense R200，Mac OSXで動作確認
忘れていた．
入手自体は 1stロットで手に入れていたのだが，すっかり忘れていた．
が，F200に関して質問が来ていたのを機に取り組んでみた．
やったこと
一言で言えば，前回の改変．
F200に対応した，と言っているが上手く動いていない libuvcを持ってきて，改変して F200を動かしたのだが，コレに R200の制御を盛り込んだ．
手順
1．Product IDのチェック
オプションキーを押しながらメニューバー左端のリンゴマークをクリックして一番上のシステム情報を選択．USB3.0に R200が繋がっていることを確認し，製品 IDの項目を調べる．R200は 0x0a80．ちなみに F200は 0x0a66．
2．フォーマットのチェック
VendorID (Intelは 0x8086)と ProductID (R200は 0x0a80) で uvc_find_deviceして見つけたデバイスを uvc_open2して手に入れたハンドラで uvc_print_diagを呼んでフォーマットを調べる．uvc_open2の最後の引数 camera_numberは 0：IR 1：Depth 2：RGBの模様．GUID (フォーマットID)，size (解像度)，interval (fps)くらい把握すれば OK．ちなみに uvc_open2はググっても出てこないので，コレがカスタム libuvcのキモの一つと考えられる．
3．うまいとこ組み込む．
上記で調べたフォーマットの情報を，既にあるフォーマット情報の羅列に並列して記述する．
4．呼び出す．
Depthは camera_number 1で，GUIDは Z16 (というアスキーデータで始まるバイナリ列)．名前の通り 16bit値のようだが，ダイナミックレンジは調べていない，というかどうも小さいので生値を 32倍させたのがサムネイルに使ったスクショ．ただし 32倍は少々やり過ぎのようで，遠距離がサチっている．
IR画像は camera_number 0，二つあるうちセンター寄り側の IRカメラの画像．この IR画像モードではレーザープロジェクタは焚かれない．また camera_number 1の Depthとの同時動作はできない (＝Depthと IRは排他)．GUIDは Y12I，Y16，Y8I，Y8で，おそらく「輝度のみの1ch，ビット数，インターレースか否か」ということだろう，90fpsがある，というのが特記事項か．
RGB画像は camera_number 2で，GUIDは普通の YUY2と，おそらくセンサ生データの RW10 (ただし 8bit表示される．詳細未検討．設定は唯一 2400x1081@30fpsのみ)の二つ．YUY2で 60fpsが使える解像度は 640x480と 320x240のみ，とか画質が低い，とか率直に言って良いところがない．
既知の問題
F200は RGBと Depthの同時呼び出しが問題なく動いたのだが，R200は今のところどちらか片方しか呼ぶことができない．具体的には RGBをスタートさせたあとに Depthをスタートさせてもコールバックが呼ばれない．どうも Depth側がガッツリ刺さっているようで，終了処理自体は普通に抜けているが上手く処理できていない．この状態になると抜き差ししないと再度使用することはできない．
とりあえず動いたので，以上． F200に引き続き，OSXのネイティブで R200を動かした (ことを公表した)のは世界初じゃね？
